难道我们不应该探索基于CANopen的伺服电机远程控制实现方式尤其是要了解和避免can总线常见的七种
针对伺服电机远程控制的复杂性、单一性和可靠性问题，基于CANopen通信协议，我们提出了一个新的伺服电机控制方法。通过分析CANopen协议的对象字典和报文格式，我们详细介绍了其伺服控制状态机各步骤，并实现了PP、PV、HM三种钟伺服控制模式下的报文设置。利用CAN卡和伺服驱动设备以及PC平台，我们建立了实验环境，在上位机界面中通过报文设置成功实现了基于CANopen协议的伺服电机的三种模式控制。
整个系统由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备构成。CANopen通讯部分采用DS301协议，而伺服控制部分使用DSP402协议。作为从节点，伺服驱动设备具有CANopen通讯功能，它们通过通信接口与总线相连，将信息传送给计算机的上位机界面；上位机界面则根据从站反馈信息通过USBCAN适配器对伺伏驱动设备进行控制。
在这个系统中，我们首先了解了CANopen通讯设备模型，这包括通信单元、对象字典及应用过程。在这些模型中，核心概念是对象字典，它包含描述该设备及其网络行为参数的一系列数据项。此外，还有NMT（网络管理）、PDO（过程数据）及SDO（服务数据对象）等预定义报文或特殊功能对象来完成所有内容和功能。
对于服务电路，我们还研究了DSP402子协议，该子协议不仅定义运行模式，也定义用于调节状态机会转换的特征。这包括通过控件字6040来操纵状态机会转换，以及读取状态字6041以获取驱动器当前状态。
最后，对于软硬件实现，我们首先搭建硬件平台，然后设计软件程序。这包括在CCS环境中创建永磁同步电机关闭环调节程序与找到实施两大部分。此外，还初始化相关变量，使能全局中断，并配置编码器霍尔传感器信号以判断初始位置。此外，还初始化通讯并完成映射工作，以便进入通信处理程序。
最终，在上位机会监控并发送SDO报文以设置各种参数，如速度位置以及启动停止命令，从而使得系统能够按照不同方式操作。在实际测试中，不论是PP模式定点位置模式还是PV速度模式还是HM回零模式，都可以成功地将设定值输入到系统当中，并且监控曲线显示正确无误，这验证了一切实验结果均符合预期。
