PLC大师操控伺服电机展开一场技术与效率的盛宴
导语：在伺服电机的操作中，转矩控制是一种通过模拟量或地址赋值来设定输出转矩大小的方式。今天，我们将详细介绍PLC控制伺服电机的三大模式：1. 转矩控制；2. 位置控制；3. 速度模式。
转矩控制
转矩控制通过外部模拟量输入或直接地址赋值来设置电机轴对外输出的转矩大小。例如，10V对应5Nm，当设定为5V时，输出为2.5Nm。在负载低于2.5Nm时正转，在等于2.5Nm时不转，大于则反转（通常产生在有重力负载的情况下）。可以通过即刻改变模拟量设置来调整力矩大小，也可通过通讯方式改变地址数值实现。
位置控制
位置控制利用外部脉冲频率确定速度大小和脉冲个数确定角度，有些伺服可以直接通讯方式指定速度和位移。此模式提供严格的速度和位置控控，因此适用于定位装置。
速度模式
这两种方式均可进行速率调节，但需要上位环PID调节以实现定位，并且需反馈电机位置信号或负载实际位置信号给上级处理。
以SINAMICSV90系统为例：
SINAMICSV90分为两类：1、集成脉冲、模拟量及USS/MODBUS功能；2、PROFINET通讯版本。
SINAMICSV90支持内部定位块，同时具备脉冲、位置、速率以及力矩调节。
以下是PTI(脉冲串指令)下的默认接口定义，符合标准应用习惯。
数字输入端子支持NPN/PNP两种类型接线图中的24V供电如下：
SINAMICSV90使用同一24V供电所有PTO信号必须连接至相同24V供电，如SINAMICSV90。
隔离数字输入/输出供电可独立选择。
对于抱闸信号仅限使用SINAMICSV90200V驱动，并需外部继電器连接抱闸线路。
系统接线图分别展示了螺旋型连接器及PROFINET版本。
