三轴注塑机械手控制系统解析机箱机柜技术的反复探究
系统组成及说明
CRT－DMC630MF 系统主要由运动控制器（DMC630M）和手持盒（Leader30ST）两个部分组成。DMC630M 为系统核心，可以存储 512 组不同产品加工数据。Leader30ST 手持盒，为手持控制端，通过标准 Modbus 协议与 DMC630M 进行实时通讯；其硬件结构基于高性能 DSP 为控制核心、FPGA 协处理，确保了运动控制高速、高精度及系统稳定。
取放料例程
例程要求：首先移动到 P1 点，取料（OT1 为 1），延时 1000ms，检测是否取到料（IN16），若没有取到料发出报警信号（OT3），直到解除报警后取到料抬高至安全位，然后移动至放料点 P2 放料并返回原点，并根据 IN18 检测是否还要重复操作。
机械手上下料的运动轨迹
通常用户会将X、Y的运动轨迹确定为矩形，但这种方式会导致抖动和时间浪费。我们 CRT 可以采用圆弧插补运动来减弱抖动并节省时间。在这个过程中，每个工件抓取和放置路径是相似的，只是在两端加长了一段距离L。
连续插补运动
DMC630M 支持连续插补运动，在连续插补模式下速度是连续的，没有加减速过程，使得整个过程更加平滑。此外，我们专业提供工业自动化运动控制技术及解决方案，如焊接、抛光、切割等特种数控设备的运动控制系统。
