三相电机型号及参数表伺服电机的灵魂不懈地探索控制之道
导语：电机控制的三种方式，每一种都有其独特之处，选择哪一种取决于客户的需求和运动功能的要求。
速度控制与转矩控制通常采用模拟量输入进行调节，而位置控制则通过脉冲信号来实现。具体而言，若客户对速度、位置无特殊要求，只需恒定输出转矩，则可采纳转矩模式。如果对精度有一定要求，但不太关注实时转矩，可以选择速度或位置模式。若上位系统具备良好的闭环控制能力，使用速度控制效果更佳。此外，对于基本无实时性要求的情形，可采用位置控制，不必过分关注上位系统的高效性能。
从伺服驱动器响应速度来看，转矩模式运算量最少，其响应最快；而位置模式则需要最大化运算量，其响应时间最长。在追求动态性能极高的情况下，需要对电机进行实时调整。若本身操作速率较慢（如PLC或低端运动），建议采用位置方式；如果操作速率较快，可以选择速度方式，将位置环移至上位减轻驱动器负担提升效率；在此基础上，有更先进上位设备，还可以考虑使用转矩方式，使得完全不再依赖伺服电机。
为了评估驱动器性能，有一项名为响应带宽的比较标准。当以方波信号不断正反调频试验后，如果包络线顶点达到70.7%即表示失步，此时频率表现能直观显示产品优势，一般电流环可达1000Hz以上，而速度环仅能到几十Hz。
转矩控制：通过模拟输入设定电机轴输出力矩大小，如10V=5Nm，当设置为5V时输出2.5Nm，这样当负载低于2.5Nm正转，大于2.5Nm反转适用于受力严格要求场合，如缠绕放卷装置。
位置控制：通过脉冲频率设定旋钮角度或脉冲个数确定角度，或某些伺服支持通讯赋值，以确保精确操控，如数控机床印刷机械应用广泛。
速度模式：模拟输入或脉冲频率均可调节旋钮速率，在有PID外环辅助下的高速操控亦可做到精确定位，但需将编码器信号反馈给主控。
三环论述：伺服通常包含三个闭环PID调整系统，最内层是电流环在驱动器内部自行调整，以保持设定的电流，并保证最佳稳定性。而中间的是速度环，它利用编码器检测并与内层相互补偿，从而提供准确的旋钮速率。最后是外层，即所谓“第三圈”负责处理高度复杂且多变环境中的任务，比如直接从实际工作条件获取数据进行反馈，以获得最高级别的人工智能水平。
