工业机器人的传动机构解析依赖于工控RTU技术的精妙之处又是什么呢
导语：工业机器人的运动源通过传动系统来驱动关节的移动或旋转，从而实现机身、手臂和手腕的复杂运动。因此，传动系统是构成工业机器人的关键组成部分。而根据传动方式的不同，传动系统可以分为两大类：直线传动系统和旋转传动系统。随着工业机器人市场的快速增长，中国运动控制行业进入了一个高速发展阶段，而下游需求的进一步释放也带来了上游产业链条的大幅增长，这包括直线导轨、滚珠丝杠、齿轮齿条、液(气)压缸等核心零部件。
今天，我们将深入探讨这两种类型的技术特点和应用场景。
直线传动机构
移動關節導軌
移動關節導軌能夠確保位置精度並提供穩定的導向。
目前，最常用的移動關節導軌種類有五種：普通滑動導軌、液壓動壓滑動導軌、液壓靜壓滑動導軌、高浮力氣浮滑動導軌以及滾珠式滑行調整機。
包容式滾珠式滑行調整機因其良好的剛性與連接便利性，在工業機器人中應用最為廣泛。
齒輪齒條裝置
齒輪齒條裝置通過固定一端不移動，並在另一端轉動時將運動傳遞至拖板，使拖板沿著齒條進行直線運動。
拖板由支承座支撐，可方便地與其他元件連接，這樣可以實現高效率且精確的運動傳遞。
滾珠絲杠與螺母
在工業機器人中經常使用滾珠絲杠，因為它們具有低摩擦力且響應速度快。
滾珠絲杠螺母中的滾球通過研磨後的小槽道循環往返傳遞運動與力量，可以達到90%以上的傳送效率。
旋轉傳動系統
齿轮減速装置
可以將輸入轴上的高轉速變換為輸出轴上的低轉速，並增加輸出力矩，是工業機器人旋轉關節的一個重要組成部分。
例如，一個齿轮配對在輸入轴上，一個配對在輸出轴上，可以獲得較高之比值，但同時需考慮定位精度及重復定位精度等問題。
谐波齿轮减速装置
谐波发生器与柔性齿轮共同工作，以实现较大的减速比，同时保持空间占用小巧玲珑。这种设计广泛用于60%~70%的人工智能设备中，因为它们能够提供高度灵活性的同时还能维持机械性能稳定。
摆线针轮减速装置
这是一种新型化的手段，它结合了渐开线圆柱齿轮行星减速机构与摆线针轮行星减速机构，将输入功率通过渐开线圆柱齿轮进行渐进加速度，再经过摆线针轮进行最后加速度调节，以达到更优化效率输出力的目的。在某些情况下，比如需要巨大载荷能力但又要求非常小尺寸空间时，这种方案尤为适宜。
