伺服电机控制方式选这门大课别忘了看这本小书
伺服电机控制方式选择指南：速度、转矩还是位置？
在伺服系统技术的世界里，选择合适的控制方式至关重要。想象一下，你正在驾驶一辆高性能赛车，每一次加速和刹车都需要精确的控制。你可以选择的是速度模式，让车子像疾风般穿梭；或者是转矩模式，让车子以稳定的力度前进；或者是位置模式，让车子停留在你指定的位置。
如果你对电机的速度和位置没有特别要求，只要输出一个恒定的转矩，那么转矩模式就是最好的选择。如果你对速度和位置有更高的精度要求，但并不关心实时的转矩值，那么速度或位置模式会更加合适。如果你的上位计算能力强，可以使用速度控制，这样效果会更好。而如果条件不那么紧迫，简单直接的话，用位置控制就可以了。
从伺服驱动器响应时间来看，转矩模式需要最小的运算量，而驱动器对信号响应也最快。反之，如果运动性能要求很高，并且需要实时调整，那么应该优先考虑使用位置或速度方式。这取决于你的设备是否能够快速处理数据。如果操作较慢，如PLC（程序逻辑控制器）或低端运动系统，则用位置方式；而如果操作相对快速，可将工作负载减少到最大限度，即使进一步提升效率，还能通过将速度环移到上位实现。此外，有些顶级应用甚至可以直接使用转矩控制，但这通常只适用于极为复杂的情景中，不再是普通伺服电机所能达到的水平。
总结来说，我们有三种主要选项：
转矩控制：通过模拟量输入或地址赋值设定电机轴输出力矩大小。例如10V代表5Nm，当设定5V时，输出2.5Nm。在负载低于2.5Nm时正转，在等于2.5Nm时停止，在大于2.5Nm时反向旋轉。这对于材料受力的严格要求如缠绕装置非常有用。
位置控制：通过脉冲频率确定旋轉速率，由脉冲个数确定旋轉角度，也可通过通讯直接赋值。由于精确性很高，所以用于定位装置，如数控机床、印刷机械等。
速率/频率/脉冲（Pulse Width Modulation, PWM）调速：通过模拟量输入或脉冲频率进行旋轉速率调整。在配合上位PID闭环调节的情况下，可以实现精确定位。但必须提供与上位同步信息，以便执行正确计算。此外，一些现代伺服可能支持直接从负载检测获取实际物理距离，从而减少编码器传感器带来的误差。
最后，要记住，无论哪种方法，都需根据客户需求及运动功能来决定最佳选项。一篇文章不能替代实际经验，但希望它能为您提供一些指导，使您的工程项目顺利开展。
