技术干货德克威尔EX-6021在Codesys中的使用及其配置简化为CAN通信协议的驾驭手册
技术干货：德克威尔EX-6021在Codesys中的使用与配置，解析其计数功能及其参数设置
德克威尔EX系列卡片式IO模块是工业自动化领域不可或缺的工具，它们通过适配器模块、IO模块、电源模块和终端模块共同工作，以满足不同场景下的通信需求。其中，EX-6021是一款单通道差分编码器模块，广泛应用于精确控制位置和速度反馈的机械设备中。
本文旨在详细介绍如何将德克威尔EX-6021在 Codesys 中进行使用，并对其主要功能进行配置。
使用步骤
首先，我们需要安装XML描述文件到Codesys中。这可以通过点击左上角的“工具”选项，然后选择“设备存储库”，并将EX-1100描述文件安装到系统中。接下来，将EX-6021挂载在适当的位置下，并打开Codesys软件以扫描到适配器和相关模块。
配置参数
为了正确地使用EX-6021，我们需要配置相应的通讯参数。这通常涉及双击“IO映射”，然后用户可以根据实际需求调整相应参数，如图所示。在不同的平台上（如TwinCAT或OMROM软件），这些设置可能位于不同的菜单下，但基本原理是相同的。如果不需要调整任何默认值，那么不需进一步操作即可完成这一步骤。
过程数据
对于过程数据，上行数据通常指的是由模块运行产生的一些反馈信息，而下行数据则为用户提供了控制输入信号。特别地，对于数字量和模拟量输入/输出信号，其地址必须连续且不能分开设置。此外，上行数据反馈至系统时，应该注意不要分割它们，这样才能保证正确地处理现场信息。
模块操作
计数功能
要实现计数功能，只需置位下行数字量Count Enable位，即可开始采集现场脉冲并记录计数值。在这个过程中，可以通过读取上行模拟量Count Value来获取当前计数结果。
Z相清零
为了实现Z相清零函数，在启动计数之前先置位Count Enable位，再设置Z Phase Enable为高电平，此时会自动清零之前累积的计算值，并准备新的计算循环。
初始值设定
如果你想要从一个特定的初始值开始计数，可以先启动计数再设定初始值。例如，你可以将Initial Count Value设置为1000，然后启用Set Initvalue Enable，使得COUNT_VALUE从1000开始累加，而不是从零开始。此时，当COUNT_VALUE达到4294967295后，它会重新回到0继续累加，从而形成一个闭环循环，无论何时都能保持准确性，不受外部影响而改变起始点的情况发生。
计数方向
最后，如果你希望逆向或者正向进行计算，你可以通过Controling Direction来指定这方面的情况。如果你的旋转方向与实际旋转方向相同，则Controling Direction应当被设为0；如果它与实际旋转方向相反，则该位应当被设为1。这样就能够根据实际情况灵活调整你的测量模式，以获得最合适的效果。
总结来说，德克威尔EX-6021作为一种强大的差分编码器，它使得精确测距成为可能，同时提供了一系列丰富的手动调节选项，让我们能够更加灵活地针对具体应用场景进行优化。本文展示了如何将其成功集成到 Codesys 系统中，以及如何有效利用其核心功能以支持各种工业自动化任务。
