技术干货德克威尔EX-6021在Codesys中的使用及其配置犹如开启CAN总线之门解锁工业通信的奥
技术干货：德克威尔EX-6021在Codesys中的应用与配置，解锁精确计数的秘密
德克威尔EX系列卡片式IO设备，以其模块化设计和多种通讯总线支持而闻名。其中，EX-6021是一款单通道差分编码器模块，广泛应用于工业自动化、机器人技术和伺服控制系统等领域。今天，我们将探索如何在 Codesys 中使用和配置这款模块。
EX-6021的基本功能
计数功能：这是EX-6021最基础的功能之一，可以实现对现场输入脉冲进行计数。
Z相功能：当启用Z相清零时，计数值会在每个周期结束后自动清零。
初始值功能：用户可以设置一个初始计数值，并从该值开始计算。
计数方向功能：此选项允许双向计数，即选择0时，与实际旋转方向相同，而选择1时，则与实际旋转方向相反。
在Codesys中使用步骤
首先，将XML描述文件安装到 Codesys 中。这通常涉及点击左上角工具菜单下的“设备存储库”按钮，然后安装名为“EX-1100”的描述文件。此外，还需要将适配器挂载到Cards列表中，这样 Codesys 就能够识别并管理相关硬件。
配置参数
为了正常运行，必须在适当的时候配置参数。在TwinCAT环境中，这通常发生在启动过程中；对于OMROM软件来说，则是在模块编辑初始化参数设置部分找到对应的模块并进行配置。如果不需要更改默认设置，那么无需进一步操作即可。
过程数据访问
下行数据地址是连续的，不应该分开处理。而且，上行数据（数字量和模拟量）需要根据具体场景进行设置，上行数据则用于反馈模块运行状态。
模块操作指南
计数模式
要激活计数模式，请将Count Enable位设为高电平，并通过采集现场输入脉冲来获取Count Value反馈信号。
Z相清零
首先激活Count Enable位，然后打开Z Phase Enable位以执行Z相清零操作。这样，每次完成一圈后都会重置计数器至初始状态。
初始值设定
同样地，要启用初级设定模式，请先激活Count Enable位，再指定Initial Count Value（范围从0到4294967295），最后使Set Initvalue Enable位变成高电平。例如，如果你想让初级设定为1000，你可以这样做：
Count Enable = 1;
Initial Count Value = 1000;
Set Initvalue Enable = 1;
这样的方式，当触发之后，Counter Value就会被重置为1000，从这个点开始继续累加或减少依据定义好的逻辑规则(如正向或倒退)接着进行计算直至达到最大限度4294967295或者最小限度0再次返回起始点重新开始循环计算过程去满足特定的需求所需的数量了。
