难道我们不应该探索基于CANopen的伺服电机远程控制实现方式尤其是对can协议解析的深入理解吗

针对伺服电机远程控制的复杂性、单一性和可靠性问题，是否应该探索一种新的方法，即利用CANopen通信协议和驱动子协议来实现伺服电机的控制？我们可以深入分析CANopen协议中的对象字典和报文格式，并详细介绍在CANopen环境下的PP、PV、HM三种模式的伺服控制状态机及其报文设置。通过搭建实验平台，我们使用CAN卡、伺服驱动设备以及PC机构成功实现了基于CANopen协议的伺服电机的三种模式控制。在实践中，我们发现这种方法使得控制过程更加简单易操作，通讯数据传输快速且可靠。用户能够通过上位机界面有效地监控伺服电机。

系统总体架构主要由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器以及伺服驱动设备组成。其中，CANopen通讯部分采用DS301协议，而伺服控制部分则使用DSP402协议。作为从节点的伽马值具有双向通信功能，与总线连接，以便将信息发送给计算机会面的上位机界面；该界面则通过USBCAN适配器与从站进行交互以实现对应反馈信息。

图示如下：

在了解了以上内容后，让我们进一步探讨如何利用CANopen技术进行更深入的研究。首先，我们需要理解 CANopen设备模型，它包括通信单元（Communication Unit）、对象字典（Object Dictionary）及应用过程（Application Process）。用户可以利用这些模型来描述功能完全不同的设备。

其次，我们需关注于状态转换，其中NMT用于网络管理，如主站与从站之间状态管理；SDO用于配置和监控对象字典中的参数；PDO负责高速传输小型数据。而特殊功能对象则用于同步网络中的通信对象，如PDO等。