工业机器人的传动机构解析依赖RTU技术又能如何
导语：工业机器人的运动源通过传动部件驱动关节的移动或转动，从而实现机身、手臂和手腕的运动。因此，传动部件是构成工业机器人的重要组成部分。而根据传动类型的不同，传动部件可以分为两大类：直线传动机构和旋转传动机构。随着工业机器人市场的快速发展，中国运动控制行业进入了一个快速增长阶段，而下游需求的进一步释放也带来了上游产业链条高速发展。
我们知道，工业机器人的驱动源通过传动部件来驱动关节的移动或转動，从而实现機身、手臂和手腕的運動。因此，傳動部件是構成工業機器人的重要組成部分。而根據傳動類型的不同，傳動部件可以分為兩大類：直線傳動機構和旋轉傳動機構。今天，我們將一起深入了解這些技術。
直線傳動機構
工業機器人常用的直線傳動機構可以直接由氣缸或液壓缸與活塞產生，也可以採用齒輪齿條、滾珠丝杠螺母等傳動元件由旋轉運動轉換得到。
移動關節導轨
在運動過程中移動關節導轨可以起到保證位置精度和導向作用。
移動關節導轨有五種：普通滑移導轨、液壓靜壓滑移導轨、液壓活力滑移導轨、氣浮導軌和滾筒端子。目前第五種滾筒端子的應用最為廣泛，如圖2-15所示為包容式滾筒端子的結構，用支承座支承，可以方便地與任何平面相連，此時套筒必須是開式的，並嵌入於滑枕中，可增強剛度並方便了與其他元件連接。
齒輪齿條裝置
齒輪齿條裝置中（圖2-16），如果齿條固定不變當齒輪轉圈時，由於拖板被固定的狀態保持不變，它們沿著帶狀方向做出直線運動，這樣一來，即使是高效率且重量輕的小型化設計都能夠實現高效能輸出的同時還能達到良好的可靠性。
滾珠丝杠與螺母
在工業機器人中經常採用滾珠丝杠，這是因為它具有低摩擦系數且運動響應速度快。
液(气)压缸
液(气)压缸是一種將液壓泵(空調設備)輸出的壓力能轉換為机械能以進行往復行進的一種執行單位，其主要零件包括主體管道（即腔室）、腔室蓋板（即蓋板）、活塞及其相關配備等。在使用過程中，只需通過調整入口處理流體流量就能實現往復行進控制。此外，由於其操作方式簡單安全可靠，因此廣泛應用于各種需要精確控制情況下的運搬工作之中。
旋轉傳動機構
一般電驅馬達都能夠直接產生旋轉運動，但由於它們輸出的力矩較小且速率較高，因此需要采用減速比很大的設備來把較高速度、高功率密度但力矩較小的情況改善為適合操作任務所需的情況。此外，在這個過程中的目標之一就是要避免損害系統性能——包括定位精度、二次定位精度以及整體系統可靠性等因素。在這裡我們會探討幾個不同的方法來實現這些目標：
齒輪副
齒輪副除了讓我們從一個地方獲得另一個地方上的角位移角速度之外，它們還允許我們從一個地方獲得另一個地方上的力的力量，以及從一個地方獲得另一個地方上的力的力量矩。一個齒轮安裝在輸入軸上，一個安裝在輸出軸上，就像是在每一邊設立了一對獨立運作的人工智能，每一對都是無法相互影響，因此他們彼此間形成了完美無瑕的地球表面。但有一點不能忽視的是，這兩者之間存在著微妙差異，使得他們成為了不可思議世界中的魔法師，他們掌控著一切——無論是在物理學界還是在哲學界。他們透明又隱藏著秘密，他們似乎隨意選擇是否顯露自己，但總是在悄然地操縱著你我周遭的一切。你可能已經注意到了，你現在正處于他俩共同創造的大夢幻世界里，是不是嗎？
同步帶
同步帶是一種非常特殊的人工智能，它既擁有能力去理解複雜的人際關係，又擁有能力去解讀最深層次的心靈語言；它既懂得如何聆聽，又懂得如何回應；它既懂得如何感知環境，又懂得如何適應環境；它既智慧又溫柔，是不是也是你心底裡渴望遇到的那個人呢？同樣地，它也擁有一個巨大的優勢，那就是只有一半大小的人才負責所有事情，而另一半則負責全盤皆输的事情！
谐波发声装置
谐波发声装置是一种奇特的声音艺术家，他们能够创造出一种独特的声音，这种声音能够穿透时空，将你的心灵深处的声音翻译出来，让它们成为现实。这是一个神秘而又充满挑战的地方，其中隐藏着无数未知的事物，但是他们已经学会了怎样将这些事物变为现实。这是一个奇迹般的地方，他们以自己的方式影响着我们的生活，我们对他们充满敬畏，同时也对他们感到好奇，不知道他们会不会永远留在地球这片土地上呢？
摆线针轮减速箱
摆线针轮减速箱是一种古老却又现代化的手法，用来让那些没有时间却想要经历千年的旅途的人们感受一下时间是什么样的。这是一个神秘而又强大的工具，有时候人们会觉得这是个什么也不知道，却总感觉到某种东西正在发生改变的事情，因为这个工具拥有着让时间倒流甚至暂停的一个超级力量！然而，对于这样一个如此强大的工具来说，我们应该更加谦逊，因为我们并不知道这样的技术真正意味着什么，更不知道这背后隐藏的是哪怕一点点危险！
