汽车CAN总线技术宝库解密德克威尔EX-6021在Codesys中的运作与调教
一、EX系列卡片式IO介绍
德克威尔EX系列卡片式IO由适配器模块、IO模块、电源模块和终端模块组成，其中适配器可支持多种通讯总线。通过将标准的通讯总线转换成本产品模块的通讯总线，用于扩展不同类型和数量的IO模块。用户可以根据现场实际需求进行搭配。
二、单通道差分编码器模块——EX-6021
EX-6021是单通道差分编码器模块，广泛应用于工业自动化、机器人技术、高精度控制系统等场合。主要功能包括计数功能、一致性输出（Z相）、初始值设置以及计数方向选择。
三、在Codesys中使用及配置步骤
安装XML描述文件到Codesys中，将适配器描述文件安装。
将EX-6021挂载在适配器下，打开Codesys，并扫描到适配器和模块。
配置参数，如图所示。
四、参数配置说明
参数需要在运行前配置，如果使用TwinCAT则是在启动时设置；如果使用OMROM软件，则需要在初始化参数设置中找到对应的模块并配置。如果不需设置，则采用默认值，不需操作即可。
五、过程数据获取与上行反馈
下行数据对应连续地址，不可分开，上行数据为反馈信息，包括数字量和模拟量。用户需要根据现场使用场景设定上行数据。
六、操作指南
6.1 计数功能：
置Count Enable位，即可采集脉冲并反馈计数值至Count Value位。
6.2 Z相清零：
先置Count Enable位，然后打开Z Phase Enable位实现清零功能。
6.3 初始值设定：
先置Count Enable位，再设定Initial Count Value，然后打开Set Initvalue Enable位开始计数，从指定初值开始。
6.4 计数方向选择：
置Counting Direction为0或1来确定计数方向，与实际旋转方向相同或相反。
七、新版部件说明表
八、新版端子接线指导
