技术干货解密CAN通讯报文的密码揭秘德克威尔EX-6021在Codesys中的运作方式
技术干货：解密德克威尔EX-6021在Codesys中的运作密码，开启精确控制的新篇章
01、_EX-6021的秘密解锁：如何在Codesys中安装和配置
首先，我们需要将EX-1100描述文件安装到Codesys中。打开工具设备存储库，将XML描述文件添加进来。在 Codesys 中，扫描适配器和模块，找到并挂载 EX-6021 到 EX-1100 下。接着，我们可以通过双击“EX_6021”>“IO映射”来配置通讯参数，如图所示。
02、揭秘_EX-6021的神秘参数设置
注意，在模块运行前需要对相关参数进行设置。如果使用TwinCAT，则在Starup中设置；如果使用OMROM软件，则在模块编辑初始化参数设置中找到对应的模块并配置；如果不需操作则采用默认值，不需任何进一步操作即可。
03、《EX-6021》的过程数据解析
下行数据对应的是连续地址，不可分开，其中下行数据(数字量和模拟量)需要根据现场使用场景进行设置，上行数据为模块运行反馈的数据。
04、《EX-6021》的操作指南：从计数到初始值再到方向选择
4.1 计数功能：
置下行数字量Count Enable位以实现计数功能，并采集现场输入脉冲，计数值反馈至上行模拟量Count Value位。
4.2 Z相功能：
先置Count Enable位，再打开Z Phase Enable位以实现Z相清零功能。
4.3 初始值功能：
先置Count Enable位，然后设定Initial Count Value（0~4294967295）并打开Set Initvalue Enable位，以便于从指定初始值开始计数。
例如：将 Count Enable 设置为 1，同时 Initial Count Value 设为 1000，并且 Set InitvalueEnable 为 1，那么 Count Value 将变为1000，从而开始计算自此点后的脉冲数量。
4.4 计数方向功能：
同样地，先置Count Enable位，然后设定Counting Direction（0或1），其中0表示与实际旋转方向相同，而1表示与实际旋转方向相反。
05、《EX-6021》部件说明手册
为了更好地理解各个部分的作用，我们提供了详细的部件说明表：
06、《EX-6021》端子接线指南
最后，请按照以下步骤正确连接端子，以确保系统稳定运行。
