难道我们不应该探索基于CANopen的伺服电机远程控制模式的实现同时介绍两种常见的现场总线技术吗
针对伺服电机远程控制的复杂性、单一性和可靠性问题，如何利用CANopen通信协议和驱动子协议来实现新的伺服电机控制方法？在分析CANopen协议的对象字典和报文格式后，我们详细介绍了CANopen伺服控制状态机各个步骤的转换，以及如何在这个框架下实现PP、PV、HM三种模式的报文设置。通过搭建实验平台，使用CAN卡和伺服驱动设备以及PC机构，我们成功实现了基于CANopen协议的伺服电机的PP、PV、HM三种模式的控制。实验结果表明，该方法简化了操作流程，数据传输速度快且可靠，让用户可以更好地监控并操控伺服电机。
系统总体架构包括PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备。其中，CANopen通讯部分采用DS301协议，而伺фер斯控制部分则依赖于DSP402协议。作为从节点，伺弗斯驱动设备具有双重角色：既是通讯接口，也是信息传送者，它们通过与计算机会话接口将信息发送到上位机界面；上位机会根据反馈信息通过USBCAN适配器对伍弗斯驱动设备进行控制。
我们探讨了两种常见现场总线技术，并深入了解了基于这些技术所需遵循的一系列标准。在这一过程中，我们研究了对象字典及其作用，以及它们如何帮助用户描述功能不同的设备，并提供一种全面的视角来理解不同类型通信对象（如PDOs, SDOs, NMT等）的功能。
我们的研究还涉及到了三个主要方面：第一部分介绍了服务对象(SDO)用于配置和监控从站以及主站与从站之间高速数据交换；第二部分探讨了应用程序（AP）定义了一套基本功能，使得连接到主站上的各种外设能够被正确地识别并配置；最后第三部分着眼于过程数据对象(PDO)用于高速传输小型数据包，从而使得实时性的要求较高场合能达到最佳效果。
对于servo control mode，我们发现它由一个名为DSP402 的子协议定义，这个子协议不仅规定了一系列运行模式，还制定了一套用以指挥这些运行模式的大型状态图。这张图分成了四个关键阶段：“Power Disabled”、“Power Enabled”、“Fault” 和 “Operating Enabled”。每当发生警告时，都会进入“Fault” 状态。而在系统启动时，它首先初始化，然后进入SWUTCH_ON_DISABLED状态，在此阶段，可以进行网络通信，并开始配置。如果一切顺利，则会继续向前推进至OPERATION ENABLED 状态。在这里，“Power Enable”的开关打开，一旦发生任何故障或错误，就会再次回到“Fault” 状态。
最后，我想强调的是，无论是在硬件还是软件层面，本项目都展现出了卓越之处。在硬件层面，我们选择使用USBCAN适配器来建立一个稳定的链接，而在软件层级，我们利用CCS开发环境创建出精确、高效且灵活的闭环控制程序。此外，由于本项目采用的是模块化设计，因此易于扩展新功能或更新现有代码，使其成为未来的发展基础之一。
