难道我们不可以通过CAN总线实现伺服电机的远程控制采用基于CANopen的伺服控制模式吗
针对伺服电机远程控制的难题，我们提出了一个基于CANopen通信协议和驱动子协议的新方法。该方法分析了CANopen协议的对象字典和报文格式，并详细介绍了在CANopen环境下实现PP、PV、HM三种伺服控制模式所需的报文设置。通过搭建实验平台，利用PC机、CAN卡、伺服驱动设备以及USBCAN适配器，我们成功实现了上位机界面通过报文设置来控制伺服电机。
系统总体架构由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备组成。其中，伺服驱动设备作为从节点，具备CANopen通讯功能，与计算机上的上位机界面通过USBCAN适配器进行通讯。
我们还深入探讨了CANopen中的设备模型及其核心概念——对象字典，以及如何通过这些对象字典来描述并配置设备。此外，分析了通信部分中定义的预定义报文或特殊功能对象，以及它们在实现高速、小型数据传输方面所起到的作用。
对于伺服控制模式，我们详细阐述了状态机及其各个步骤转换。在实际应用中，这个状态机会根据不同的工作模式（如定位模式PP、速度模式PV以及回零模式HM）进行调整，以确保电机能够按照预设值运行。
软件设计主要包括两部分：一是永磁同步电機闭环控制程序；二是基于CCS建立的DSP系统初始化与初始化相关变量，使能全局中断等操作。此外，还完成了一系列硬件搭建步骤，如配置好相关参数下载到驱动器中，并测试SDO、PDO等通讯对象是否正确。
最后，在上位机界面中，我们可以通过NMT报文设置从站进入预作状态或者运行状态，再通过SDO报文设置伺服控制参数及状态机关制电机会按照不同工作模式运转。在此基础上，我们验证了三种不同的控制模式，即PP位置控价PVS速度控价HMM回零控价，每一种都有其特定的报文列表和操作流程。
经过实证验证，本系统在多种场景下表现出色，无论是在PP位置控价还是PV速度控价或者HMM回零控价，都能够准确无误地将设定值反映至真实操作过程之中。这不仅证明了解决方案可行，而且展示出了高效且可靠性强的远程伺服电機控制能力。
