探索机械传动技术心动不如行动你准备好打造属于自己的机械狗了吗
自从波士顿动力宣布开启Spot四足机器狗零售以来，许多机器人爱好者都经历了一些内心的挣扎。当看到开售新闻时，内心是这样的：我一定要买！然而，当看到价格后，又是这样的：对不起，打扰了！
面对这款售价7．5万美元（折合人民币53万元）的机械狗，大多数热爱者都是望而却步，只有观望为数不多的买家晒的拆箱视频，心中羡慕之情肯定油然而生。But，不要灰心，不要气馁，一位外国小哥已经用树莓派纯手工打造了一只低配版的Spot机械狗，名为“Spot－micro”，这个机械狗采用廉价的元器件搭建出了具有相似风采的机械狗，其成本约为人民币4000元。难道你不会立刻想动手打造属于自己的机械狗了吗？现在跟着我一起开始吧！
Part 01
准备硬件材料
首先，我们需要准备好搭建机械狗所需的一切硬件材料，这里列出了我们需要准备的一系列物品：
树莓派4B ×1
3D打印件一套
SPT 5425LV舵机 ×12
F625ZZ轴承 ×8
舵机驱动板 ×2
MP2482 5V5A降压模块 ×1
航模锂电池 ×2
除了这些硬件外，还需要一些装配工具，如螺丝刀和热熔胶等。
Part 02
躯体组装
Step by Step:
小腿部件安装：
将舵机安装到小腿槽中，并确保它们正确地向下方凹槽倾斜。
大腿部件安装：
在轴承上涂上胶水，然后将其放入凹槽中，与之前组装好的小腿连接起来。
肩部舵机臂安装：
修剪原有的舵机臂，使其适应3D打印件中的凹槽，然后用热熔胶固定。
将肩部舵机会与大腿连接，并调整舵机会使其旋转角度符合要求。
身体部分安装：
按照图示顺序，将身体部分逐个加入并固定，但不要过于紧固，以便于后续拆卸和调试。
完成所有身体部分后，将之前组装好的四条腿分别安置在各自位置上。
Part 03
电路和软件配置
Electric Circuit:
首先接入一个船型开关，便于断电源，再接入稳压模块给树莓派供电，同时直接给舵机会提供无需降压的电源。
然后，将IIC接口连接至液晶屏或其他设备，如果有的话。
Software Setup:
使用balenaEtcher烧录系统镜像到TF卡，然后插入卡片启动系统。
由于本项目基于Ubuntu16.04进行优化，所以可以直接运行项目中的指令来校准每个舵机会话正常工作。
