如何解决CAN总线故障以实现基于CANopen的伺服电机远程控制和伺服控制模式
针对伺服电机远程控制的基于CANopen通信协议实现，提出了一种新的方法来解决接线复杂、控制单一、可靠性不高等问题。文章首先分析了CANopen协议的对象字典和报文格式，并详细介绍了在CANopen环境下实现PP、PV和HM三种伺服控制模式所需的报文设置。
通过实验平台的搭建，我们证明了利用CAN卡和伺服驱动设备以及PC机构，可以成功实现基于CANopen协议的伺服电机控制。在上位机界面中，用户可以通过报文设置简单易操作地控制电机，并且通讯数据快速且可靠。实时监控结果表明，这种方法对于用户来说非常有用，因为他们可以更好地监控伺服电机。
系统总体架构包括PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器和伺服驱动设备。其中，伺服驱动设备作为从节点，具有CANopen通讯功能，它负责与计算机会进行通信，将信息传送给计算机关位界面；而上位机关位界面则根据从站反馈信息对伺服驱动设备进行控制。
文章接着介绍了CANopen中的通信单元模型，以及如何使用对象字典来描述不同类型的设备。此外，还详细阐述了NMT（网络管理）、PDO（过程数据）和SDO（服务数据对象）的作用，以及它们如何用于传输高速、小型数据并同步网络中的通信。
然后，该文档讨论了DSP402子协议中定义的一些特性，以及如何使用这些特性来实现不同的伺服控制模式，如PP模式（简化位置模式）、PV模式（简化速度模式）以及HM回零模式。每个状态都由一个16位索引标识，并且可以被读取或写入，以便于配置和监控。
最后，该报告展示了硬件搭建步骤以及软件设计流程，其中包括初始化相关变量、使能全局中断等操作。此外，还解释了如何使用SDO报文来设置各个参数以实现不同的运行状态，最终验证系统性能并测试其在实际应用中的效果。
