难道我们不应该探索基于现场总线技术的CANopen通信协议以实现伺服电机远程控制的高效伺服控制模式吗

针对伺服电机远程控制的复杂性、单一性和可靠性问题，如何利用CANopen通信协议和驱动子协议来实现高效的伺服控制模式？我们可以分析CANopen协议的对象字典和报文格式，以及详细介绍伺服控制状态机各步骤的转换。通过设置CANopen协议下的PP、PV、HM三种模式的报文，我们可以利用CAN卡和伺服驱动设备以及PC机构建立实验平台。在上位机界面中通过报文设置成功实现了基于CANopen协议的伺服电机控制。

整体而言，这个系统由PC机、CANopen上位机、USBCAN适配器、伺服驱动设备构成。其中，CANopen通讯部分由DS301协议实现，而伺服控制部分则由DSP402协议执行。作为从节点，伺服驱动设备具有CANopen通讯功能，并负责电流、转速和位置等方面的控制。

在探讨了 CANopen 的设备模型及其核心概念时，我们了解到它包含通信单元、一系列对象字典以及应用过程。这使得用户能够描述功能完全不同的设备，并且所有参数都能被访问。这些参数通过16位索引及位子索引进行识别与定位。

对于服务数据对象（SDO）、过程数据（PDO）以及网络管理报文（NMT），它们是通信内容与功能描述所必需的一些预定义报文或特殊功能对象，如同步报文、中断报文及时间标记等。此外，还有其他一些用于主站对从站进行状态管理及从站应答自身所处通信状态的手段。

在探究伺服控制模式时，我们发现DSP402对特性的描述要求非常精确，它不仅定义了运行模式，还定义了用于控制驱动器状态机。在这个状态机中，有“PowerDisabled”、“PowerEbabled”、“Fult”三个主要阶段，当发生警告后都会进入“Fault”。此外，每个阶段都有其特定的操作，如初始化后的SWUTCH_ON_DISABLED，然后进入OPERATIONENABle，在该阶段主电已开启，根据配置工作模式来启动或关闭电机会经过StateTransition完成报告任务。