精准操控未来运动控制技术与台达数控系统在工业机械手臂上的无缝融合
导语：本文旨在探讨中达电通六轴数控系统与台达交流伺服技术在工业机械手臂上的深度融合，旨在提升生产线自动化水平。随着工业生产线向柔性化发展，六轴机械手臂已成为涂漆、包装、焊接等关键环节的重要工具。本案例展示了如何通过中达电通六轴数控系统的自动生成NC程序功能以及台达ASDA系列交流伺服的强健控制和位置指令寄存器功能，来实现对六轴机械手臂控制系统和自动生产线技术改造。
技术要求与难点分析
客户需求了一个用于变压器生产流水线的点胶、浸漆和烘干工序的六轴机械手臂。原型机因损坏无法修复，因此提出改造要求，并需控制系统与伺服满足以下条件：确保6个伺服运动轴能够联动，同时增加一个新的D轴用于拖动前后移动；至少6个轴需要联动且能自由移动到任何位置；运动速度可调；具备优异稳定性、高响应性和负载变化自适应能力。
精度要求
机械回零精度:+/-1度
重复定位精度:+/-1度
定位精度:2mm
NC加工程序处理
由于采用空间坐标系，不可行的手动或软件编程。因此，需要示教功能或学习功能，以生成NC加工程序并编辑存储。
辅助功能
通过NC指令控制多个气动电磁阀操作，以及根据需要添加检测开关。
安全保护
除了稳定性能外，还需具备必要安全保护措施。
方案设计及可行性分析：
选择一台中达电通六轴数控系统作为上位+7套台达交流伺服做下位6AXIS+1 AXIS架构。
中达电通数控系统具有独立伺服接口，可满足多种运动模式及闭环/半闭环控制。
台达交流伺服具有多种控制模式，可灵活配合，上位机I/O输出配合伺服CN1接口实现8组位置指令寄存器使用。
基于以上特点，我们选用中达电通六轩数控为上位机，与七套台达ASDA系列交流伺服驱动器（包括ASDA 3kW, ASDA 2kW, ASDA 1kW x2, ASDA 200W x2, ASDA 100kW）结合以实现6AXIS + 1 AXIS架构。此方案既满足了客户对于高精度、高效率、智能化需求，也保证了安全性能，为客户提供了一套完整有价值的整合解决方案。
